用来托住女性胸部的布料已有数个世纪的历史。在西西里岛卡萨雷罗马别墅Villa Romana del Casale出土，制 作于西元4世纪的「比基尼女郎」马赛克中，可见到一班年轻女性穿着具支撑性的宽版束胸从事运动，但当代的「内衣Bra」形式（两个罩杯、胸部束带以及肩带，名称源于法语brassière）是诞生于19世纪的服装改革运动。
内衣的起源与演变
为了从紧身马甲的束缚中解放，1850年代的医生与女性主义者研发出更轻便的「托胸服饰」，让女性们能够宽心饮食与呼吸。胸罩的原型在1850年代到1920年代于英国、美国、德国与法国开始被生产与销售。在此初期，胸罩还被视作新奇古怪的单品。战前美好年代Belle époque期间，被视为时尚的S型身形，还是要由马甲与束腰（能够拉紧腰围）来打造，而不是胸罩。但自从第一次世界大战爆发后，人们对于身形的审美观开始改变，较不强调胸部的风格让胸罩有了出头的机会，并在当时的年轻名媛圈中大受欢迎。
到了30年代，内衣开始出现延续至今的多种元素：字母罩杯标示、扣环设计与可调式肩带。布料弹性、颜色、花纹与样式选择的改进，让胸罩在17岁以上的女性间热门程度大增。好莱坞电影中胸罩的现身（遮掩住当红性感尤物的招摇酥胸）与百货公司火力全开的行销活动，让胸罩一举成为上流社会的主流风格。《Uplift: the Bra in America》作者，历史学家Jane Farrell-Beck及Colleen Gau写道，二战时美国女兵会被配发制服胸罩，且不久后就被中产职业妇女广泛採用。珍罗素Jane Russell鱼雷般的胸罩是整个50年代最醒目的轮廓设计，而在广告中也可看出胸罩还是常与束腰搭配穿着。此时期也出现了「训练内衣」，将消费者年龄层下拉到更年轻的女孩们。
到了60及70年代，束腰已被大众捨弃，人们对于胸罩的态度也改变了。舒适与功能性变得比影星风华和性感程度还重要。有些女性主义者视胸罩为女人们屈服于男性凝视的象征，并以脱下胸罩作为反抗的宣言。1968年，美国小姐选美会场外的经典抗议照片更催生了「烧胸罩的女性主义者」一词。话虽如此，大部分的女性依旧为了舒适度、需求与个人选择穿上胸罩。进入70及80年代，为运动员设计的弹性编织胸罩开始获得部分女性的青睐，取代了原先具有钢圈的设计。
内衣的当代历史
内衣的性感力量在90及2000年代开始回魂，背后的助力很大一部分是来自捷克超模Eva Herzigova那幅「Hello Boys」的Wonderbra广告作品，以及维多利亚的秘密Victoria’s Secret梦幻的天使阵容。
后者的第一次时装秀于1995年在纽约Plaza Hotel举办，并在1999年首次在网络上直播。当年，这场直播秀的消息在超级盃广告时段强力播送后，把时装秀的观赏人次冲破2百万。到了2001年，维密秀首次登上电视联播网，并取得1千2百万的首战收视人口。于是，Frederick’s of Hollywood及Agent Provocateur等公司及蒂塔凡提斯Dita Von Teese等表演者，开始利用内衣的情色意象大发利市，并将闺房情趣推上檯面，进而造就了如《格雷的五十道阴影Fifty Shades of Grey》等情慾小说的成功。这一时期的设计师也开始探索内衣外穿的美学概念。
随后20年间，内衣的设计千变万化－从无肩带、露背、无罩杯、衬垫，到钢圈的有无、硬挺或具伸展度－且大家看到有女性露出胸罩作为时尚造型时，也不再那么震惊了（2018春夏系列，Loewe、Louis Vuitton及Maison Margiela等多个品牌不约而同地都将胸罩作为重点设计元素）。胸罩塑造的胸型从锥状、上托，演变到自然风格，但一世纪以来这件必备单品依旧维持着大致相同的基本结构。除非未来出现更激进的新替代品，胸罩的历史看似尚未划上终章。
